新时达六轴机器人软浮动功能

发布时间：

2025-05-22 09:51

新时达机器人软浮动功能，是一种可以在机器人末端工具与作业对象之间实现柔性控制的技术。通过降低关节轴的位置增益、速度增益以及补偿力矩值，可使机器人在接触作业对象时具备更柔和、安全的运动特性，从而有效满足柔性作业需求。

该功能广泛应用于压铸机动模取件、机加工动模、注塑及其他领域，但不适用于顶出装置顶出力不恒定的注塑机，否则可能导致机械损坏。此外，软浮动过程及轨迹均需避开奇异点。

今天，我们将通过这篇文章，与大家介绍分享新时达六轴机器人软浮动功能。

用户痛点

装配作业

项目难点

齿轮类零件加工，工件和机床主轴的间隙0.02-0.04mm，装夹的余量小，加工精度要求高。

解决方案

• 循环料仓，解决工件的初定为以及满足上下料和4h生产的需求；

• 自定心抓手和柔性化的手指，适应工件的多样化和加工前后的变化；

• 软浮动功能，解决装夹的问题，提高装夹成功率，防止机器人与机床主轴挤压，导致工件损坏。

软浮动开启时放置过程

压铸取料

项目难点

动模取件时，工件随顶出装置运动，并且运动到一定位置后工件可能会脱落、坠落。

解决方案

软浮动功能，解决当工件随顶出装置运动时，机器人与工件共同运行一段，再将工件取出。

软浮动关节设置

软浮动笛卡尔设置

实现途径

通过设置各轴软度将伺服PID变软，基于动力学模型进行轴扭矩补偿，可在某段特定空间保持与外部接触物浮动跟随。

功能描述及设置语句

用于机器人在外部力作用下，沿着指定的矢量方向移动；软浮动功能正常关闭时，伺服在设置时间内慢慢回到开启软伺服功能前的状态（PID参数逐渐增大），关节位置跟踪到下发的位置。

软浮动功能设置语句

软浮动功能开启/关闭运行路径对比

新时达六轴机器人的软浮动功能凭借柔顺性和适应性，助力工业自动化生产，提升安全性和可靠性，优化生产效率与产品质量，保障机器人与外部设备精准协同，为企业带来高效益与灵活的自动化方案。

新时达六轴机器人软浮动功能

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