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EN新时达机器人背景程序功能
发布时间：
2025-07-09 15:04
在工业机器人应用中，背景程序的多线程功能是实现复杂任务高效执行、提升系统整体效能的关键技术。它不仅能够实现任务的并行处理，还能通过优化资源分配、保障实时性以及实现功能解耦，推动机器人性能的质变。
在这篇文章，我们将针对新时达机器人这一功能进行详细介绍。
普通背景程序功能
普通背景程序打开指令BackProgOpen有两个参数，线程ID和普通背景程序名称；普通背景程序关闭指令BackProgClose只有一个参数，即线程ID。
其中线程ID的值为1、2、3、4中的一个值，即同时最多只能开启4个普通背景程序；普通背景程序的选项类似于子程序调用，可以选择全局工程下的程序名称和同工程下的其他程序名称。
在主程序里调用该语句时，普通背景程序就会同时被启动，即普通背景程序开始运行。
系统背景程序功能
系统背景程序，即开机自启动背景程序，此背景程序不受主程序的加载、卸载、报错、急停、暂停等影响，能够在后台持续运行。
背景程序监视界面可以查看已经开启的背景程序和调用背景程序的源程序，以及主程序。下表中第一行main的源程序是当前加载的程序；第2到5行是背景程序的信息。比如序号为1的行，背景程序栏显示的是线程ID为1的背景程序的名称，若是普通背景程序，源程序栏是启动线程ID为1的背景程序的程序名称，若是系统背景程序，源程序栏显示AutoRun.sr\AutoRun。
点击main行的显示程序，能显示当前运行的主程序，点击序号1-4所在行的显示程序，就能显示对应的线程ID为1-4的背景程序，从而查看背景程序的运行状态。
背景程序语句限制
流程语句
WHILE、END_WHILE、LOOP、END_LOOP、IF、ELSIF、ELSE、END_IF、SWITCH、END_SWITCH、CASE、LP、GOTO、Wait；
系统函数
WaitTime、….:=…、#...、//…、GetCurrentPos、GetCurrentOverride、Message、MessageErase、WriteLog、ClearLog、Pause、RecordList、SaveData、ClkStart、ClkStop、ClkReset、ClkRead、CDate、CTime；
IO语句
DIRead、DIWait、DOSet、DOPulse、GDIRead、GDIWait、GDOSet、AIRead、AIWait、AIWaitGreater、AIWaitLess、AOSet；
设置语句
Override、AxisSpaceActivate、CartSpaceActivate、ReadAxisSpaceState、ReadCartSpaceState、SetAxisSpaceMode、SetCartSpaceMode；
数学语句/通讯语句/外部量语句
全部支持。
应用案例
在光伏电池串排版应用中，电池串的来料视觉定位是关键环节，而视觉系统与机器人之间的通信则通过 Socket 实现。为了进一步提升生产节拍，可以将 Socket 通信的相关代码整合到普通背景程序中。主程序通过调用背景程序获取数据，从而优化整体流程，提高生产效率。
无论是普通背景程序的灵活调用与资源优化，还是系统背景程序的稳定运行与独立性，都为工业自动化场景提供了坚实的技术支撑。我们坚信，在未来工业自动化的发展进程中，背景程序的持续创新与完善，将为工业生产的智能化与高效化注入更强大的动力。
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